为配合市经信局做好行业公共服务，深入实施“中国制造2025“的发展战略，积极响应会员及机器人产业相关企业的需求，强化我市智能制造专业技术人才支撑，做好我市智能制造相关专业技术升级培训服务。3月10日上午，由东莞市机器人产业协会主办，广东汇邦智能装备有限公司承办《机器人的操作控制实操培训》圆满落幕。本次培训吸引了50家企业，60多名企业技术人员前来参加学习。学员们对培训内容纷纷点赞，表示受益匪浅。
此次培训关老师先理论讲解了机器人机械原点校准、创建工具坐标系及创建工件坐标系；然后让学员根据授课知识点进行实际操作工业机器人，对培训知识点进行巩固加深。
一、为什么要对机器人进行机械原点校准？
零点复归机器人时需要将机器人的机械信息与位置信息同步，来定义机器人的物理位置。必须正确操作机器人来进行零点复归。通常在机器人从出厂之前已经进行了零点复归。但是，机器人还是有可能丢失掉原点数据，需要重新进行零点复归机器人通过闭环伺服系统来控制机器人各运动轴。
二、TCP设定原理：
（1）首先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点（尖点），
（2）然后在工具上确定一个参考点（最好是工具中心点），
（3）用手动操纵机器人的方法，去移动工具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。为了获得更准确的TCP，可以使用六点法进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动。
（4）机器人通过这几个位置点的位置数据计算求得TCP的数据，然后TCP的数据就保存在tooldata这个程序数据中被程序进行调用。
三、工件坐标系的设定原理：
在对象的平面上，只需要定义三个点，就可以建立一个工件坐标。
X1点确定工件坐标原点，X1，X2确定工件坐标X正方向，Y1确定工件坐标Y正方向，最后Z的正方向根据右手定则得出。
感谢广东汇邦智能设备有限公司对本次活动的大力支持，感谢汇邦工作人员的辛勤付出，感谢各企业及学员们对我会活动的积极支持参与。
